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[Waymo Motion Prediction] 웨이모 모션 예측 챌린지

구글 Waymo에서는 매년 다양한 챌린지를 진행하고 있습니다. 그중에서도 Motion Prediction 챌린지를 이번 딥러닝 과제로 수행하게 되면서 겪는 다양한 시행착오들을 기록으로 남겨보고자 합니다. 1. Waymo Open Dataset 웨이모에서 공개하는 데이터셋에 대한 자료를 볼 수 있습니다. 크게 Motion, Perception 으로 나누어볼 수 있겠네요. Motion은 말그대로 트랙킹 대상의 움직임에 대한 계측 데이터라고 볼 수 있습니다. Perception은 제가 상세히 보진 않았지만, 아마도 센서에서 얻는 정보를 통해 객체를 인지하는 데이터일 것으로 추정하고 있습니다. 즉, 이미지나 영상의 프레임 데이터, 라이다 데이터 등이 되겠네요. 홈페이지에서 퍼온 위 사진과 같이 데이터는 구성되어..

탐색 알고리즘 - BFS, Uniform Cost Search, A Star Search

지난 포스팅에서는 탐색 알고리즘의 기본이 되는 Depth-First Search, Breadth-First Search 에 대해 알아봤습니다. 그리고 글 마무리에 Uniform Cost Search에 대해서도 간단히 알아봤는데요. 상세 내용은 아래 링크 참조하시면 됩니다. https://dev-cock.tistory.com/17 이번 포스팅에서는 Python 코드를 통해 각각의 Search를 어떻게 구성하는 지에 대해 알아보겠습니다. Breadth First Search 먼저 너비우선탐색에 대한 파이썬 코드입니다. def bfs(graph, start, goal): reached = [] frontier = [] frontier.append(start) parents = {} notFound = True..

[Python 음성 데이터 분석] Librosa 라이브러리 사용법 총 정리

본 포스팅은 과거 제 블로그에서 퍼온 글입니다. 지난 포스팅까지 파이썬을 활용하여 음성 데이터를 분석하는 전반적인 단계들에 대해 다뤘습니다. 중간중간 Librosa 패키지를 사용하는 방법에 대해서도 설명했습니다만, 아무래도 한 포스팅에서 모아서 요약해놓는 것이 좋을 것 같네요. 총정리라기보다는, 제가 주로 사용했던 메소드들을 정리해봤습니다. Librosa 라이브러리 Python에서 음원 데이터를 분석해주는 아주 고마운 라이브러리입니다. short time fourier transform이나 mel spectrogram, mfcc 등 흔히들 사용하는 기능들을 모두 제공하고 있습니다. 라이브러리 설치 pip install librosa import librosa 음원 데이터 불러오기 아래와 같이 간단하게 w..